但是很快鲁桓公就知道了这件事，他对鲁夫人十分愤怒，回到房间后就对鲁夫人大发雷霆，鲁夫人十分害怕，于是就将鲁桓公发现两人的奸情的事告诉了齐襄公。
齐襄公马上派人邀请鲁桓公，说要与他商量结盟的事，在宴会上，襄公将鲁桓公灌醉，命大力士彭生将他抱上他的车，并在车上将其杀死。
鲁国人很快就知道了国君在齐地遇害，为了这件事向齐国发难，齐襄公于是就杀死彭生向鲁国谢罪。
齐襄公十二年，白国八十五年
早先齐襄公派连称、管至父驻守在葵丘，他们是瓜熟的时候前去的，和襄公约定等到第二年瓜熟的时候派人接替他们。可是第二年瓜熟时期都过了，可襄公却并没有派人替换他们。甚至有人在襄公面前请求派人替换他们，可最后襄公并没有同意。因此这两个人很生气，最后便和公孙无知勾结意图掀起叛乱。
同年十二月，襄公去到沛丘打猎，但不幸从车上摔了下来，跌伤了脚，丢了鞋子，于是就返回行宫。公孙无知、连称、管至父等人听说襄公受伤了，于是立马率领部众攻打襄公的行宫。
最后襄公被公孙无知亲自杀死了，公孙无知便自立为齐君。
第二年
齐君无知来到雍林游玩。而雍林人曾对无知心怀怨恨，于是等到他来雍林游玩时，便袭杀了他。随后对齐国的大夫们说：
“无知杀害齐襄公自立，是个悖逆之徒，我等已经将他处死了。希望各位大夫们在公子中重新拥立有德行的公子继位，我们一定会听从他的命令。”
众大夫无奈，只好返回都城挑选继位的公子。当初，齐襄公灌醉并杀害了鲁桓公，和鲁桓公的夫人通奸，数次杀罚不当，沉溺于女色，又多次欺辱大臣，他的几个弟弟唯恐祸及自身，于是纷纷出逃外国。
襄公的二弟公子纠逃奔鲁国，因为他的母亲是鲁国国君的女儿，管仲和召忽辅佐他。而襄公的三弟公子小白逃奔卫国，鲍叔牙辅佐他。因为小白的母亲是卫国国君的女儿，深受齐厘公的宠爱而小白自幼就和齐国的大夫高傒友善。
当初卫公晋继位后，为了加强卫国的盟国以保护军事实力下降的卫国，于是让自己的世子急取了齐厘公的女儿，又将自己的女儿嫁给了齐厘公。而自己娶了白国之女，背靠白国和齐国两个国家，于是之后的卫国连续二十年都没有发生战乱。
在这年几年间，公子小白不断前往白国，和白国学士以及将领交往，同时进入白氏学堂学得了基本的政治素养，这几年的生活，小白感到十分舒适，不用再害怕荒淫残暴的齐襄公了，和自己交往的都是翩翩君子，和他们谈话，超舒服的。
正当公子小白和一个白氏子在太行山中某个不知名的小山峰附庸风雅的时候，鲍叔牙坐着车风扑尘尘的找到小白。小白看到狼狈的鲍叔牙笑着说：“鲍大夫，何必慌慌张张，你这样不仅有失贵族风范，更不合君子之风啊！”
鲍叔牙对着小白行了一礼，快速说：“公子，快和我回齐国。”
小白惊讶的说：“大夫说笑吧，回齐国，去当吕诸儿的刀下亡魂吗？不回！我在白国过的好好的，回齐国遭什么罪？”
鲍叔牙说：“公子啊，齐公被杀了，无知也死了，高大夫来信说：众公子中，谁最先返回齐国，谁就继位齐公之位。”
小白立马站起身来，这些年的经验让他立刻明白这其中的政治机遇，于是他立马和几个白氏子告罪，几个白氏子也是十分理解，在恭喜之余，也提议去找白子，向他寻求帮助。
随后几个白氏子和小白鲍叔牙面见白子白烜（xuān），白烜也是十分痛快，他立马安排二十个白罴卫加上一百个白国精锐护送小白回国。
为了节约时间，小白只得给自己的外祖父卫公修书一封，表示了不辞而别的原因，就带着一百二十名白国军和鲍叔牙日夜兼程的向着齐都临淄疾驰。
另一边鲁国也听到了消息，于是发兵送小白的哥哥公子纠回国，并派管仲带兵堵截了白国到齐国的路。
在白国通往临淄的路上，风扑尘尘的小白一行人迎面撞上了带兵阻拦小白的管仲。管仲看到了站在战车上的公子小白，立马就带兵来攻。
可是管仲带来的鲁兵如何是精锐的白兵的对手，尽管鲁军人数众多，但还是被杀的节节败退。管仲慌乱之下，看到了被漏出来的公子小白，于是来不及多想搭弓就射。
管仲一箭射中了小白的带钩。小白左旁的白军统领白程，看到小白中箭，连忙上前查看，看到只是射中了带钩，吐了一口气，这时小白右边的鲍叔牙也看到了，脑袋一想，连忙对着小白说：“装死！快装死！”
小白凭借着对鲍叔牙的信任，立马顺势而倒。鲍叔牙抱着小白，大声道：“公子中箭！公子中箭！”
白程见状，也立刻大声向着白军下令道：“杀！一个不留！为公子报仇！”然后亲自跳下战车杀敌。
远处的管仲看到小白被自己射倒，又听见鲍叔牙和白程的话，以为自己将公子小白射杀了，感到十分欣喜，可是又看到白军的凶猛战斗力，立马下令撤军。
白程带队将管仲撵出去后，立马回师保护小白。这时鲍叔牙说：“公子！现在公子纠一行人一定以为您被射杀了，他们一定不会再星夜兼程赶路了，而我们正应该趁此时机，抓紧时间赶往临淄啊！”
公子小白恍然大悟，立马下令继续赶路。
另一边，管仲以为已经射杀了公子小白，于是派人回鲁国报捷。鲁国得到这个消息，果然放慢了速度，慢慢地送公子纠回国，过了六天才到达齐国。
而这时，公子小白早已躲在帐篷车里日夜兼程赶到了临淄，在齐国贵族国氏和高氏高傒的支持下继齐公位。
公子纠一行人听到这个消息，连忙原路返回。
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