刘裕整军完毕,留刘毅镇守后方,于十月亲率兖州刺史刘藩、宁朔将军檀韶等沿水路进攻卢循。同月,徐道覆再攻江陵,又被刘道规击溃,溃退至盆口。王仲德等听闻刘裕主力南下,于十一月攻击守卫南陵的卢循部将范崇民,大获全胜。同时,孙处乘番禺守军防备松懈之机,焚其水师,即日攻克番禺。当初,刘裕派孙处出征时,众人都不认同,正是刘裕的坚持,才促成了孙处的成功。
当时卢循正在整军备战,刘裕本于长远之计的打算,不急于进攻,而是屯兵雷池。卢循宣扬说不攻雷池,要顺流而下。刘裕识破卢循的意图,且担心其兵败后可能自京江窜逃入海,于是预先派王仲德统舰船二百艘“于吉阳下断之”,截断其入海通道。十二月,卢循、徐道覆率众数万,自水上来攻。刘裕派出所有的轻快斗舰,亲自持幡擂鼓,命众军合力迎击;又派步骑兵登陆西岸。右军参军庾乐生乘舰不进,被刘裕斩首示众,于是众军“踊腾争先”,奋勇杀敌。晋军中大量配置万钧神弩,所到之处,“莫不摧陷”。因受到当日的风向影响,卢循的水师被迫停靠西岸,其舰船被刘裕预先派出的部队全部焚毁。火势蔓延之下,卢循、徐道覆力竭大败,晋军追击至夜间才回师。卢循等逃回寻阳。当初分派步军于西岸,诸将都深感不解,直到目睹卢循等在火攻下的溃败,这才心悦诚服。
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