鲍昱即故司隶鲍宣之孙，前鲁郡太守鲍永之子。
鲍宣娶桓少君为妻，鲍宣的妻子桓少君，也有很高的品德。鲍宣曾经就学于少君的父亲。桓少君的父亲赞赏鲍宣虽贫苦而为人清白，就把女儿嫁给他，陪嫁的礼物很丰盛。鲍宣见了并不喜欢，就告诉妻子说：“你生长在富裕骄奢的环境之中，习惯了美丽的装饰。而我确实是处境贫穷，不敢承受这样的厚礼。”妻子回答说：“我父亲因为先生注重品德修养，保持俭朴的 生活，因此让我出嫁而服侍你。既然我乐意嫁给你，你的意见我都接受。”鲍宣高兴地笑着说： “你能够这样，这就是我的愿望了。”于是，桓少君把华丽的服装和饰物全部归藏起来，改穿短布衣裳，和鲍宣一起拉着小推车，回到家乡。拜见婆母后，就提着水瓮去汲水，奉行做媳妇的礼节，鲍宣家乡的人都称赞她。时人称为桓鲍，与梁孟齐名。
王莽篡汉后，极力排除打击不依附自己的“汉忠直臣”，处死数百人，鲍宣亦未能免。元始三年（公元3年），鲍宣与大司空何武一同被下狱致死。东汉光武帝刘秀登基后，大赦天下，下诏褒扬鲍宣，并准荫其子孙“至大官”。
鲍永与鲍昱先后出仕，桓少君尚福寿康宁，鲍昱曾经从容进问道：“太夫人可忆挽鹿车时否？”
少君应声道：“先姑有言，存不忘亡，安不忘危，我怎敢相忘呢？”
既而桓少君寿终，鲍永丁忧回籍，服阕复入任司隶校尉，守法不阿，权戚敛手，终因抗直忤旨，出为东海相，病终任所。
鲍昱初为高都长，谨守职责，从不越权谋私，欺下惘上。他在做司隶校尉时，光武帝刘秀曾诏他在招降胡人的露布上加封自己的印章，签注姓名。可按照当时的规定，类似这样的露布是由司徒签署盖印的，光武帝让鲍昱签署的目的，只是要让人知道他自己善于对待忠臣，使前司隶的儿子又做了这个官职。但鲍昱认为这是违反常规的怪事，很不情愿接受。所以，范哗说他在职“奉法守正，有父风”。
总之，鲍昱一生治理地方，有仁爱之政，位在朝廷，又能奉法守正，使讼狱息平。这不仅在当时对东汉政权的巩固有着现实意义，而且，对后来的人们也有借鉴意义。
鲍家三世为司隶校尉，确是难得。旋出为汝南太守，筑陂扞田，政绩卓着。及代王敏为司徒，汉明帝特赐他钱帛什器，彰奖功能，鲍昱之子鲍德亦得除为郎官，可见得善人遗泽，数世不衰。鲍宣虽然枉死，子孙终得显官，扬名后世，乃祖有知，也应含笑。就是桓少君的四德三从，从此亦扬徽彤管，并美留芳。
有诗赞道：
修德由来获报隆，蝉联三代振家风；
须眉巾帼同千古，挽鹿齐心贯始终。
鲍昱得列三公，甫经年余，国内忽然遭遇大丧，乃是汉明帝驾崩，事须详表，试看下回自知。
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