再说桓王在中军，听到敌营鼓声震天，知道是出战了，准备迎战。只见士兵们纷纷私语，队伍早就乱了。原来他们望见溃兵，知道左右两营已经失利，连中军也站不住脚了。郑军却像墙一样压过来，祝聃在前，原繁在后，曼伯、祭足也带着胜利的军队，合力攻打。杀得车翻马仰，将死兵亡。桓王下令速退，亲自断后，边战边走。祝聃望见绣盖之下，料是周王，瞪大眼睛看准，一箭射去，正中周王左肩。幸好周王穿着厚厚的铠甲，伤势不重。祝聃催车前进，正在危急关头，虢公林父前来救驾，与祝聃交锋。原繁、曼伯也一起来前助战，各自施展英雄本色。忽然听到郑军中军鸣金收兵，于是各自收军。
桓王带领军队退了三十里扎下营寨。周公黑肩也到了，诉说：“陈人不肯用力，所以失败了。”桓王羞愧地说：“这是我用人不明的过错。”祝聃等回军，见郑庄公说：“我已经射中王肩，周王吓得魂飞魄散，正要追赶，生擒那厮，为什么鸣金收兵？”郑庄公说：“本来是因为天子不明事理，将恩德变为怨恨，今天应敌，也是万不得已。多亏各位将军的努力，国家没有灭亡就足够了，怎么敢多求？按照你说的，把天子抓回来，又怎么处置呢？即使射中王也是不应该的。万一重伤致死，我就有弑君的罪名了。”祭足说：“主公说得对。现在我们国家的兵威已经树立起来了，料想周王一定会害怕。我们应该派使者去问候，稍微表示一下殷勤，让他知道射中肩膀，并不是主公的意思。”郑庄公说：“这次出使非祭足不可。”于是命令准备十二头牛，一百只羊，还有一百多车粮食草料，连夜送到周王营中。
祭足再三叩头，口称：“死罪臣寤生，不忍心看到国家灭亡，才出兵自卫，不料军中不慎，有冒犯天子之处，寤生心中惶恐至极！谨派陪臣祭足，在辕门待罪，恭敬地问候天子是否安好，这些微薄的礼物，聊表劳军之用，希望天王能够怜悯并赦免我们的罪过。”桓王沉默不语，脸上露出惭愧的神色。虢公林父从旁代为回答说：“寤生既然已经知道自己的罪过了，就应该从宽赦免，来使可以回去谢恩了。”祭足再拜稽首而出，又到各营问候了一遍，都说：“安好。”
史官有诗感叹说：“别夸什么神箭射中王肩了，也不想想君臣之间的差距有多大。在对垒时公然不让步，却要在事后用虚礼来讨好天子。”
又有髯翁写诗讥讽桓王，不应该轻易出兵伐郑，自取其辱。诗中说：“用明珠去弹雀子自古以来就被人们讥笑，哪有天子亲自出车的道理？传檄四方并贬斥爵位，郑国人难道会害怕天子的威严吗？”
桓王兵败回到周朝，心中愤愤不平，想要传檄四方，共同声讨郑寤生无王之罪。虢公林父劝阻说：“大王轻易出兵却打了败仗。如果传檄四方，是自取其辱。除了陈、卫、蔡三国之外，其他诸侯都是郑国的党羽。征兵不到，只会成为郑国的笑柄。而且郑国已经派祭足来劳军谢罪了，我们可以借此机会赦免他们，给郑国一个改过自新的机会。”桓王沉默不语。从此以后，再也不提郑国的事情了。
却说蔡侯因为派兵跟随周王伐郑，军中探听到陈国内部篡乱，人心不服公子佗。于是蔡侯引兵去偷袭陈国，不知道结果如何？咱们下回分解。
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