在秦王李世民大军到达泾州前，秦州总管窦轨率军阻击来犯的薛仁杲军队，结果失利。薛仁杲率军包围了泾州城。
当时，刘感任骠骑将军镇守泾州以抵御薛仁杲的进攻。很快，城中粮食将耗尽，刘感将自己骑乘的马杀了，分给将士们充饥；他自己则一口肉也没吃，只是煮马骨取汤，拌着木屑勉强下咽。
期间，泾州城多次濒临陷落，形势十分危急。
就在这时，长平王李叔良率领的援军赶到泾州。李叔良被高祖李渊任命为刑部侍郎，进爵为长平郡王，率军前来镇守泾州。
薛仁杲得知后，故意散布谣言说自己的军队粮草已尽，随后率军南撤。薛仁杲又派高墌人假装献高墌城投降。
李叔良不知是计，便派刘感率军出城前往接收。刘感的军队到达高墌城下，城上的人喊道：“贼军已经撤走了，你们可以翻墙进城。”
刘感下令烧毁城门，城上的人却用水将火浇灭。刘感察觉到其中有诈，便命令步兵先行撤退，自己率领精锐部队断后。
不久，城上燃起三处烽火，薛仁杲的军队从南原大举杀来，双方在百里细川展开激战（百里细川位于今天的甘肃省灵台县西南，这一地区在唐代属于泾州管辖）。
结果唐军大败，刘感被薛仁杲俘虏。薛仁杲再次包围泾州，逼迫刘感向城中喊话，劝守军投降。
刘感假意答应，到了城下却大声喊道：“逆贼已经粮尽，灭亡就在旦夕之间！秦王（李世民）率领数十万大军，正从四面赶来，城中将士不必担忧，一定要坚守到底！”
薛仁杲大怒，将刘感绑在城旁，埋土至膝盖，然后骑马射箭，将他活活射死。刘感至死神色不改，声音越发激昂。
李叔良在泾州城中坚守，勉强保住了城池。
刘感是刘丰生的孙子，刘丰生是南北朝时期北齐的名将。普乐（今宁夏吴忠市）人，生于北魏时期，卒于北齐天保年间（550年-556年）。刘丰生以其雄姿壮气、果毅绝人的性格和卓越的军事才能而闻名，《北齐书》评价他“壮勇善战，为诸将所推”，他的军事才能和英勇事迹在南北朝时期备受赞誉。
刘感的壮烈事迹和牺牲极大地鼓舞了泾州城内的唐军士气，使得他们在极端困难的情况下依然坚守城池。他的忠诚和勇敢成为了唐朝初期的佳话，后来唐高祖李渊用重金购回刘感的尸体，追赠他为瀛州刺史，封平原郡公，并谥号为忠壮。刘感的事迹也被记载在《旧唐书》等史书中，成为后世颂扬的典范。
之后，唐朝陇州刺史常达在宜禄川与薛仁杲交战，斩杀了一千多名敌军。
宜禄川即现今的黑河川，位于甘肃省，流经华亭、崇信、泾川、灵台等地，是古代重要的农牧业开发区域。其名称源自古时的“宜禄”，意指适宜农耕、收取俸禄的地方。
常达是唐初的一位重要将领，以忠勇闻名，常达在隋朝时期担任鹰扬郎将，后投靠唐王李渊，曾参与多次征战，表现出色，深得李渊的信任。
薛仁杲多次进攻常达，但始终无法攻破他的防线。于是，薛仁杲派部将仵士政率领数百人假装投降，常达对他们厚加安抚。仵士政趁常达不备，率领部下发动突袭，劫持了常达，并挟持城中两千人投降了薛仁杲。
常达被带到薛仁杲面前，言辞和神色毫不屈服。薛仁杲欣赏他的勇气，便将他释放。
然而，薛仁杲身边奴贼张贵见到常达，挑衅地问道：“你还认得我吗？”
张贵曾是常达的奴仆，因犯错受到惩戒，逃跑后投靠了薛仁杲。
常达冷冷回答：“你不过是个逃命的奴贼罢了！”
张贵大怒，想要杀死常达，幸好有人及时相救，常达才得以幸免。
尽管遭遇困境，常达在薛仁杲被平定后，因忠节受到李渊的表彰，重新被任命为陇州刺史，并在任上去世。
秦王李世民率军增援泾州出发后，高祖李渊又派遣太仆卿宇文明达到山东地区去招抚隋朝残余势力，并任命永安王李孝基做陕州总管。
古代山东主要指的是太行山以东的地区，这一范围包括了现在的一部分河南省、河北省以及山东省。在唐代，这一地区通常被称为“山东地区”。
在隋末唐初，由于隋朝的统治范围广泛，山东地区的具体指代可能会因政治和军事需要而有所不同。李渊在618年派遣太仆卿宇文明达到山东地区招抚慰问，这里的山东地区可能指的是唐初统治范围内的东部地区，即今天的河南省东部、河北省南部以及山东省西部地区。
太仆卿宇文明达被派往山东招抚，这一举措有助于唐朝扩大自己的疆域。山东地区地理位置重要，经济相对发达，且有丰富的物产和人力资源。通过招抚，唐朝得以将山东地区纳入自己的版图，增加了自己的人口数量、土地面积和财政收入。
宇文明达以其出色的外交才能和亲和力，在山东各地开展招抚工作。他向隋朝残余势力宣扬唐朝的正统性和宽大政策，使得许多原本犹豫不决的势力纷纷选择归降唐朝。例如，一些地方的割据诸侯看到唐朝的军事强大且政策宽松，主动献出城池，表示愿意接受唐朝的统治。
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