再说雍廪怀揣匕首，径直来到宫门前，见到公孙无知后，上奏道：“公子纠率领鲁国军队，早晚就要到了，希望您早日谋划应敌之策。” 无知问道：“国舅在哪里？” 雍廪回答：“国舅与管大夫在郊外饮酒，还没回来。百官都聚集在朝中，专门等候主公商议大事。” 无知信以为真。他刚走出朝堂，还没坐稳，诸位大夫便一拥而上，雍廪从后面刺杀了他。公孙无知的鲜血溅满了公座，当场气绝身亡。算起来，无知做国君才一个多月，实在可悲！连夫人听说变故后，在宫中上吊自杀。史官作诗叹道：“只因无宠间襄公，谁料无知宠不终。一月夫人三尺帛，何如寂寞守空宫？”
当时，雍廪让人在朝堂外放起一股狼烟，浓烟直冲云霄。高傒正要热情款待客人，忽然听到门外传来传板声，报告说：“外面举火了。” 高傒立刻起身，向内室走去。连称、管至父猝不及防，正要询问缘故，廊下预先埋伏的壮士突然杀出，将二人砍成数段。他们的随从虽然在场，但手中没有武器，一时间也都丧命。雍廪与各位大夫陆续来到高傒府上，共同商议，将连称、管至父的心脏挖出，用来祭奠襄公。一方面派人前往姑棼离宫，取出襄公的尸体，重新进行殡殓；另一方面派人前往鲁国，迎接公子纠回国做国君。
鲁庄公听说此事后，十分高兴，便打算为公子纠出兵。施伯劝谏道：“齐国和鲁国强弱交替。齐国没有国君，对鲁国来说是个机会。请先不要轻举妄动，看看局势的变化。” 庄公犹豫不决。当时，夫人文姜因为襄公被杀，从祝邱回到鲁国，日夜劝说儿子兴兵攻打齐国，讨伐公孙无知的罪行，为她的兄长报仇。等到听说无知被杀，齐国使者前来迎接公子纠做国君，更是欣喜万分。她坚持要鲁国接纳公子纠，催促庄公尽快启程。庄公被母亲的命令所迫，便没有听从施伯的建议，亲自率领三百辆兵车，任命曹沫为大将，秦子、梁子为左右副将，护送公子纠前往齐国。管夷吾对鲁侯说：“公子小白在莒国，莒国离齐国比鲁国更近，倘若他先进入齐国，我们就会陷入被动。请借给我精良的马匹，我先去阻拦他。” 鲁侯问：“需要多少士兵？” 管夷吾说：“三十辆兵车就足够了。”
公子小白听说齐国国乱无君，与鲍叔牙商议后，向莒子借了一百辆兵车，护送自己回国。这边管夷吾率领士兵日夜兼程，赶到即墨时，听说莒国的军队已经过去了，便从后面追赶。又走了三十多里，正好遇到莒国的士兵停车做饭。管夷吾看到小白端坐在车中，便上前鞠躬说道：“公子别来无恙，如今这是要去哪里？” 小白回答：“我要回去奔丧。” 管夷吾说：“公子纠年长，理应主持丧事；公子您不妨稍作停留，不必如此辛苦。” 鲍叔牙说：“管仲，你退下吧，我们各为其主，不必多言！” 管夷吾看到莒国的士兵怒目而视，一副要争斗的样子，担心寡不敌众，便假装答应着退下了。突然，他弯弓搭箭，瞄准小白，嗖的一箭射了过去。小白大喊一声，口吐鲜血，倒在车中。鲍叔牙急忙上前营救，随从们都叫嚷着：“不好了！” 顿时哭声一片。管夷吾率领那三十辆兵车，扬鞭疾驰而去。管夷吾在路上感叹道：“公子纠有福，理应成为国君啊！” 他回去向鲁侯报告，还与公子纠举杯庆祝。此时，他们放下心来，一路上各个城邑的长官纷纷献上食物，他们便慢悠悠地前行。谁知道，这一箭只射中了小白的衣带钩。小白深知管夷吾箭术高超，担心他再射，急中生智，咬破舌尖，喷血假装倒下，就连鲍叔牙都被他瞒过了。鲍叔牙说：“管夷吾虽然离开了，但恐怕他还会再来，我们不能再耽搁了。” 于是，他让小白换上便服，乘坐温车，从小路疾驰。快到临淄时，鲍叔牙独自乘车先进入城中，拜访各位大夫，极力称赞公子小白的贤能。各位大夫问：“公子纠马上就要到了，该如何是好？” 鲍叔牙说：“齐国接连两位国君被杀，没有贤能的人无法平定动乱。况且我们迎接公子纠，结果小白却先到了，这是天意啊！鲁国国君接纳公子纠，他的期望回报可不低。昔日宋国拥立子突，索要贿赂贪得无厌，导致战争连年不断。我们国家在经历了这么多灾难之后，还能承受鲁国的索取吗？” 各位大夫问：“那么，该如何向鲁侯交代呢？” 鲍叔牙说：“我们已经有了国君，他们自然会退兵。” 大夫隰朋、东郭牙齐声说：“鲍叔牙说得对。” 于是，他们迎接小白入城即位，这就是齐桓公。髯翁有诗专门咏叹射钩这件事：“鲁公欢喜莒人愁，谁道区区中带钩？但看一时权变处，便知有智合诸侯。”
鲍叔牙说：“鲁国的军队还没到，我们应该提前阻止他们。” 于是，派遣仲孙湫前去迎接鲁庄公，告知齐国已经有了国君。庄公得知小白没死，大怒道：“立国君应该立年长的，小白这小子怎么能做国君呢？我不能就这样白白带着三军退兵。” 仲孙湫回来报告。齐桓公问：“鲁国的军队不退，怎么办？” 鲍叔牙说：“用军队抵抗他们。” 于是，齐桓公任命王子成父为右军将领，宁越为副将；东郭牙为左军将领，仲孙湫为副将；鲍叔牙侍奉桓公亲自率领中军，雍廪为先锋。总共出动五百辆兵车。部署完毕后，东郭牙提议：“鲁君料到我们有防备，肯定不会长驱直入。干时这个地方水草丰美，是驻军的好地方。如果我们设下埋伏等待，趁他们不备发动攻击，一定能打败他们！” 鲍叔牙说：“好主意。” 于是，派宁越、仲孙湫各自率领本部人马，分路设下埋伏。又让王子成父、东郭牙从其他道路绕到鲁军后面。让雍廪前去挑战，引诱敌人。
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