闵公对内畏惧哀姜，对外害怕庆父，想借助外家的势力来巩固自己的地位。于是，他派人约齐桓公在落姑之地会面。闵公拉着齐桓公的衣服，秘密诉说庆父在国内制造内乱的事，眼泪止不住地流。齐桓公问：“如今鲁国大夫中谁最贤能？” 闵公说：“只有季友最贤能，他现在在陈国避难。” 齐桓公说：“为什么不把他召回来呢？” 闵公说：“我担心庆父会起疑心。” 齐桓公说：“只要说是我的意思，谁敢违抗？” 于是派人以齐桓公的名义，到陈国召回季友。闵公在郎地等候，等季友到达郎地后，两人一同乘车回国，闵公立季友为相。对外声称这是齐侯的命令，不敢不遵从。这一年是周惠王六年，也是鲁闵公元年。
这年冬天，齐侯又担心鲁国的君臣地位不稳，派大夫仲孙湫前去问候，同时观察庆父的动静。闵公见到仲孙湫，泪流满面，说不出话来。后来仲孙湫见到公子申，与他谈论鲁国的事情，公子申说得头头是道。仲孙湫说：“这是治理国家的人才啊！” 他嘱咐季友要好好对待公子申，并劝说季友尽早除掉庆父。季友伸出一只手掌给他看，仲孙湫立刻明白了孤掌难鸣的意思，说：“我会向我们国君说明，倘若有紧急情况，齐国不会坐视不管。” 庆父带着丰厚的礼物来见仲孙湫，仲孙湫说：“如果公子能忠于国家，我们国君也会受益，岂止是我呢？” 坚决推辞，没有接受礼物。庆父心怀恐惧地退下了。仲孙湫辞别闵公回国，对齐桓公说：“不除掉庆父，鲁国的灾难就不会停止！” 齐桓公说：“我派兵去除掉他，怎么样？” 仲孙湫说：“庆父的凶恶还没有完全显露出来，现在讨伐他名不正言不顺。我看他的志向，不甘心居于人下，肯定还会有变故。等他再次发动变故时再诛杀他，这是成就霸王之业的机会。” 齐桓公说：“好。”
闵公二年，庆父篡夺君位的想法越发急切，只是因为闵公是齐侯的外甥，而且季友忠心辅佐，他不敢轻举妄动。一天，守门人来报告：“大夫卜齮前来拜访。” 庆父将卜齮迎进书房，见卜齮怒气冲冲，便询问他的来意。卜齮诉苦说：“我的田地与太傅慎不害的田庄相邻，被慎不害强行夺去。我去告诉主公，主公却偏袒他的师傅，反而劝我让步。我咽不下这口气，特意来投奔公子，希望您能在主公面前为我说句话。” 庆父屏退随从，对卜齮说：“主公年幼无知，即使我说了他也不会听。你要是能做成大事，我帮你杀了慎不害，怎么样？” 卜齮说：“季友还在，我怕事情不成。” 庆父说：“主公童心未泯，经常夜里从武闱出去，在街市上游玩。你派人埋伏在武闱，等他出来时将他刺杀，就说是盗贼干的，谁能知道真相呢？我以国母的名义，代立为君，驱逐季友就易如反掌了。” 卜齮答应了。于是，卜齮找来勇士秋亚，交给他锋利的匕首，让他埋伏在武闱。闵公果然夜里外出，秋亚突然冲出来，刺杀了闵公。左右侍从大声呼喊，抓住了秋亚。卜齮带领家丁赶来，将秋亚夺走。庆父在家中杀了慎不害。季友得知变故，连夜敲开公子申的门，将他叫醒，告知庆父制造的叛乱，两人一同逃到邾国避难。髯翁写诗道：“子般遭弑闵公戕，操刃当时谁主张？鲁乱尽由宫阃起，娶妻何必定齐姜！”
鲁国人一向敬服季友，听说鲁侯被杀，相国出逃，全国上下群情激愤，都怨恨卜齮，痛恨庆父。当天，城中百姓罢市，一下子聚集了上千人，他们先包围了卜齮的家，将卜齮全家杀光。众人又打算攻打庆父，聚集的人越来越多。庆父知道人心背离，想要出逃。他想起齐侯曾借助莒国的力量复国，齐国与莒国有恩，自己可以通过莒国向齐国解释。况且文姜原本与莒国的医生有交情，如今的夫人姜氏，是文姜的侄女，有这层关系，凡事都能托付。于是，庆父便换上便服，扮成商人，车上装满财物，逃到了莒国。夫人姜氏听说庆父逃到莒国，觉得自己也难以安身，也想到莒国躲避。身边的人说：“夫人因为庆父的缘故，得罪了国人，现在又去同一个国家，谁能接纳您呢？季友在邾国，众人都支持他，夫人不如去邾国，向季友乞求怜悯。” 于是，姜氏逃到邾国，求见季友。季友拒绝见她。
季友听说庆父和姜氏都出逃了，便带着公子申回到鲁国，同时派人向齐国告难。齐桓公对仲孙湫说：“现在鲁国没有国君，我们趁机夺取鲁国，怎么样？” 仲孙湫说：“鲁国是秉持礼仪的国家，虽然遭遇弑君之乱，但这只是一时的变故，人心还没有忘记周公，不能夺取它。况且公子申熟悉国家事务，季友有平定叛乱的才能，一定能安定百姓，我们不如趁机帮助他们。” 齐桓公说：“好。” 于是命令上卿高傒，率领南阳甲士三千人，吩咐高傒见机行事：“公子申如果确实能够主持国家大事，就扶立他为君，以修好邻国关系；不然，就吞并鲁国的土地。” 高傒领命出发。他来到鲁国时，公子申和季友也刚好到达。高傒见公子申相貌端庄，谈吐有条理，心中十分敬重。于是，他与季友商定计策，拥立公子申为君，这就是僖公。高傒让甲士帮助鲁国人修筑鹿门之城，以防邾国和莒国来犯。季友派公子奚斯跟随高傒到齐国，感谢齐侯安定鲁国的功劳。同时，，感谢齐侯安定鲁国的功劳。同时，派人到莒国，打算借助莒国人之手杀掉庆父，并许以丰厚的贿赂。
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