鲁僖公看了信，大惊失色，正所谓 “兔死狐悲，物伤其类”。他明知楚国使者来献捷，言辞夸张，是在恐吓自己。但是鲁国弱小，楚国强大，如果不去赴会，恐怕楚国就会移师来攻打鲁国，到时候后悔都来不及了！于是鲁僖公厚待宜申，先回复了书信，派人快马加鞭报告楚王，说：“鲁侯听从您的命令，即日就会前往赴会。” 鲁僖公随后出发，大夫仲遂随行。来到亳都后，仲遂通过宜申的引荐，先用私人礼节拜见了成得臣，嘱托他在楚王面前，凡事多多关照。成得臣带着鲁僖公与楚成王相见，双方互相表达了敬慕之意。
当时，陈、蔡、郑、许、曹五位诸侯，都从盂地赶来相会，再加上鲁僖公，一共六位诸侯，聚在一起商议。郑文公率先开口，想要尊楚王为盟主，其他诸侯都欲言又止，没有回应。鲁僖公激昂地说：“盟主必须仁义之名远扬，让人心悦诚服。如今楚王倚仗兵车众多，偷袭并拘捕上公，只有威势而没有德行，让人心生疑惧。我们和宋国，都有同盟的情谊，如果坐视不救，只知道尊奉楚国，恐怕会被天下豪杰耻笑。楚国如果能释放宋公，继续保持这次盟会的友好，我怎么敢不听从命令呢！” 众诸侯都说：“鲁侯说得很对！” 仲遂把这些话私下告诉了成得臣，成得臣又转述给楚王。楚王说：“诸侯用盟主的大义来责备我，我怎么能违背呢？” 于是在亳郊，重新修筑盟坛，约定在十二月癸丑日，歃血为盟，祭祀神灵，一同赦免宋国的罪过。
约会的事情确定后，前一天，楚王把宋公释放，让他与众诸侯相见。宋襄公又羞愧又愤怒，满心不痛快，但又不得不向诸侯们表示感谢。到了约定的日子，郑文公拉着众诸侯，恳请楚成王登上盟坛主持盟会。楚成王执牛耳进行歃血仪式，宋襄公、鲁僖公以下的诸侯，依次歃血。宋襄公敢怒不敢言。盟会结束后，诸侯各自散去。
宋襄公误听到公子目夷已经即位为君，就打算逃到卫国去躲避。这时，公子目夷派来的使者到了，传达公子目夷的话说：“我代理君位，是为了守护国家等您回来。国家本来就是您的国家，您为什么不回来呢？” 不一会儿，迎接宋襄公的车驾准备齐全，把宋襄公迎接回国，公子目夷退回到臣子的行列。胡曾先生评论宋襄公能够被释放，全靠公子目夷定下的计策。公子目夷当时神态从容，完全没有把旧君的事情放在心上。要是他手忙脚乱地去求楚国放了宋襄公，楚国就更会把宋襄公当作奇货可居，怎么会轻易释放呢？有诗称赞公子目夷：“金注何如瓦注奇？新君能解旧君围。为君守位仍推位，千古贤名诵目夷。”
又有诗说这六位诸侯，公然讨好楚国以求宽容，明明是把中原的控制权拱手交给楚国，楚国眼里还会有中原各国吗？诗中写道：“从来兔死自狐悲，被劫何人劫是谁？用夏媚夷全不耻，还夸释宋得便宜。”
宋襄公一心想要称霸，却被楚人捉弄，遭受了极大的羞辱，心中的怨恨痛入骨髓，只是恨自己力量不够，无法报仇。他又责怪郑伯带头倡议尊楚王为盟主，心中的愤怒难以抑制，正想找郑国的麻烦。周襄王十四年春三月，郑文公前往楚国朝拜。宋襄公听说后，勃然大怒，于是发动全国的兵力，亲自讨伐郑国，让上卿公子目夷辅佐世子王臣留守国家。公子目夷劝谏说：“楚国和郑国现在关系和睦，宋国如果攻打郑国，楚国一定会救援。这次出征恐怕不能取胜，不如修养德行，等待时机，这才是上策。” 大司马公孙固也劝谏。宋襄公生气地说：“司马你要是不愿意出征，我就自己一个人去！” 公孙固不敢再说话，于是宋国出兵讨伐郑国。宋襄公亲自率领中军，公孙固为副将，大夫乐仆伊、华秀老、公子荡、向訾守等人都随行出征。
探子把消息报告给郑文公。郑文公大惊，急忙派人向楚国求救。楚成王说：“郑国侍奉我如同侍奉父亲，应该赶紧去救援。” 成得臣进言说：“救援郑国不如攻打宋国。” 楚成王问：“为什么呢？” 成得臣回答说：“宋公被拘禁后，宋国人已经吓破了胆。现在他们又不自量力，派大军攻打郑国，宋国国内必然空虚，我们趁虚而入，宋国一定会害怕，这不用交战就知道胜负了。如果宋国军队回师自救，他们也会很疲惫。我们以逸待劳，怎么会不能如愿呢？” 楚王觉得很有道理。当即任命成得臣为大将，斗勃为副将，起兵攻打宋国。
宋襄公正和郑国对峙，得到楚国出兵的消息后，日夜兼程赶回宋国，在泓水南岸扎下营寨，抵御楚军。成得臣派人送来战书。公孙固对宋襄公说：“楚军来，是为了救援郑国。我们如果放弃攻打郑国，向楚国谢罪，楚国一定会退兵。我们不能和楚国交战。” 宋襄公说：“当年齐桓公兴兵讨伐楚国，现在楚国来攻打我们，我们却不迎战，怎么能继承齐桓公的霸业呢？” 公孙固又说：“我听说‘一个姓氏的王朝不会再次兴盛’。上天抛弃商朝已经很久了，您想要复兴它，能成功吗？况且我们的铠甲不如楚国坚固，兵器不如楚国锋利，士兵不如楚国强大。宋国人害怕楚国就像害怕蛇蝎一样，您凭借什么战胜楚国呢？” 宋襄公说：“楚国兵甲有余，但是仁义不足。我宋国兵甲不足，但是仁义有余。当年周武王凭借三千勇猛之士，战胜了殷商亿万之众，靠的就是仁义。作为有道之君，却躲避无道之臣，我就算活着也不如死了。” 于是在战书的末尾批示，约定在十一月初一，在泓阳交战。还命令在战车上竖起一面大旗，旗上写着 “仁义” 两个字。公孙固暗暗叫苦，私下对乐仆伊说：“战争的本质是杀戮，却大谈仁义，我不知道君主的仁义在哪里。上天恐怕是要夺走君主的魂魄了，我暗自为他感到担忧！我们一定要谨慎行事，千万别让国家遭受损失。” 到了约定的日子，公孙固天还没亮就起床，向宋襄公请求，要严阵以待。
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