公元前200年夏天五月丙午日，刘邦尊奉自己的父亲太公为太上皇。
早些年，匈奴害怕秦朝的威力，向北迁徙了十多年。秦朝灭亡后，匈奴又慢慢向南渡过黄河。匈奴单于头曼有个太子叫冒顿。后来头曼宠爱的一位阏氏（匈奴王后）生下小儿子，头曼就想立小儿子为太子。当时，东边的东胡势力强大，西边的月氏也正兴盛，头曼便把冒顿送到月氏当人质。没过多久，头曼突然攻打月氏，月氏一怒之下想杀冒顿。冒顿趁机偷了月氏一匹好马，骑马逃回匈奴。头曼觉得儿子很勇猛，就让他率领一万骑兵。
冒顿为了训练部下绝对服从，制造了一种会发出响声的箭，名叫鸣镝。他下令：“鸣镝射向哪里，你们不跟着射的，一律斩首！”一开始，冒顿用鸣镝射自己的好马，有的士兵不敢跟着射，马上就被他杀了；接着，冒顿又用鸣镝射自己的爱妻，又有不敢射的士兵被处死；最后，冒顿用鸣镝射头曼的好马，这次手下人全都跟着射了。冒顿由此确定这些人能为自己所用。有一次跟着头曼去打猎，冒顿突然用鸣镝射向头曼，他的手下也都跟着鸣镝射去，头曼当场被杀。随后，冒顿把后母、弟弟，还有那些不听话的大臣全杀了，自立为单于。
东胡听说冒顿做了单于，就派使者对冒顿说：“我们想要头曼在世时的千里马。”冒顿问群臣怎么办，大家都说：“那可是匈奴的宝马，不能给！”冒顿却说：“和邻国相处，怎么能舍不得一匹马呢？”就把马送给了东胡。没过多久，东胡又派使者来，说：“我们想要单于的一位阏氏。”冒顿又问手下人的意见，大家都愤怒地说：“东胡太不讲道理了，竟然要阏氏！咱们打他们吧！”冒顿却又说：“和邻国相处，怎么能舍不得一个女人呢？”于是把自己心爱的阏氏送给了东胡。东胡王见冒顿这么好欺负，变得越来越骄横。
东胡和匈奴之间有一片上千里的荒地，没人居住，双方在荒地两边各自设立了哨所。东胡再次派使者对冒顿说：“那块荒地，我们想要。”冒顿又问群臣，有人说：“那是荒地，给他们也行，不给也可以。”冒顿突然大怒：“土地是国家的根本，怎么能给别人！”把那些说可以给的人全杀了。接着，冒顿跨上战马，下令：“谁要是敢落在后面，一律斩首！”然后突然袭击东胡。东胡原本就轻视冒顿，没做防备，结果被冒顿一举消灭。灭掉东胡后，冒顿又向西赶走月氏，向南吞并了楼烦、白羊河南王的地盘，还侵占了燕国、代国的部分土地，把当年蒙恬从匈奴夺走的土地全都收了回来，势力范围扩展到汉朝边关，南边一直到朝那、肤施。当时，汉朝军队正忙着和项羽打仗，中原地区被战争搞得疲惫不堪，冒顿趁机壮大势力，手下能拉弓射箭的士兵达到三十多万，周边各国都被他的威势震慑，纷纷臣服。
这年秋天，匈奴把韩王信围困在马邑。韩王信多次派使者去匈奴求和。汉朝派军队去救援，又怀疑韩王信频繁派使者，有反叛之心，就派人去责备他。韩王信害怕被杀，九月，献出马邑向匈奴投降。冒顿借着这个机会，率领大军向南越过句注山，攻打太原，一直打到晋阳。
刘邦废除了秦朝那些繁琐严苛的礼仪法规，一切从简。结果大臣们喝酒时常常为了争功劳大吵大闹，喝醉后有的人大喊大叫，甚至拔出剑乱砍殿柱，刘邦越来越讨厌这种场面。叔孙通就劝刘邦说：“儒生在打天下的时候用处不大，但在守天下的时候能派上用场。我想征召鲁国的一些儒生，和我的弟子们一起制定朝廷礼仪。”刘邦问：“这会不会很麻烦？”叔孙通说：“五帝时的音乐不一样，三王时的礼仪也不同，礼仪是根据时代和人情制定的。我打算参考一些古代礼仪，再结合秦朝礼仪，制定一套新的。”刘邦说：“可以试试，要简单易懂，而且得是我能做到的。”
于是叔孙通去鲁国征召了三十多个儒生。有两个儒生不肯去，还说：“你侍奉过近十个君主，都是靠当面阿谀奉承得到富贵。现在天下刚刚安定，死的人还没下葬，伤的人还没康复，又要制定礼乐。礼乐的兴起，得积累百年德行才能实现。我们不忍心做你要做的事，你走吧，别玷污了我们！”叔孙通笑着说：“你们真是见识短浅的迂腐书生，不懂得顺应时势变化。”他就带着征召的三十人和身边一些懂礼仪的人、自己的弟子，总共一百多人，在野外拉起绳子、立上茅草，模拟礼仪场景练习。一个多月后，叔孙通对刘邦说：“可以来看看效果了。”刘邦观看了礼仪演练，说：“这个我能做到。”就下令让群臣练习。
公元前200年冬天十月，长乐宫建成，诸侯和大臣们都来朝贺。天还没亮，谒者就开始主持礼仪，引导大家按顺序进入殿门，在殿中东西两侧站好。宫廷侍卫沿着台阶两侧排开，一直站到殿廷中，手里拿着兵器，到处张挂着旗帜。这时，刘邦乘坐的辇车在侍卫的警戒开道下缓缓驶出内宫。谒者引导着从诸侯王到六百石级别的官吏，依次上前祝贺，所有人都被这庄重的场面吓得战战兢兢，不敢有丝毫怠慢。行礼结束后，又摆下酒宴。那些在殿上陪坐的大臣，全都趴在地上，低着头，按照尊卑顺序起身向刘邦敬酒祝福。酒过九巡，谒者宣布“酒宴结束”，御史负责监督，发现有谁的行为不符合礼仪，就把人带走。整个朝会和酒宴过程中，没有一个人敢大声喧哗、做出失礼的举动。刘邦感慨地说：“我今天才知道做皇帝这么尊贵啊！”随后任命叔孙通为太常，赏赐他五百斤黄金。
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